sensor ใกล้ที่สุด

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 385 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

sensor 5cm

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 250 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

sensor 3cm

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
ADC VAR Word
R VAR Word
I VAR Byte
X VAR Word

PAUSE 1000
HIGH 10
DO
GOSUB forward
GOSUB RD_ADC
IF ( ADC > 320 ) THEN
GOSUB backward : PAUSE 80
GOSUB motor_off : PAUSE 10000
ENDIF
LOOP

RD_ADC: LOW 10 : PAUSE 1 : HIGH 10
SEROUT 10,240,[1]
SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,adc.BYTE1]
RETURN
Error: DEBUG "Error Reading" , CR
RETURN

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

โคด Touch Switch

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
PAUSE 2000
GOSUB forward
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_LEFT : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_LEFT : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_left : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_left : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
GOSUB backward : PAUSE 400
GOSUB S_right : PAUSE 190
GOSUB idea
END

forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_left: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
S_Right: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_LEFT: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
Motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
idea:
GOSUB forward
DO
LOOP UNTIL ( IN1 = 0 ) OR ( IN6 = 0 )
RETURN

แผนผัง

แผนผัง